Au début des années 1980, il entendait parler de l’élève exceptionnel de Morihei Ueshiba, Hirokazu Kobayashi 8 dan et de « la force de sa transmission en Europe ». Dès lors, il se rapprochait de cette transmission.
En 1985, il décidait de devenir l’élève de maître André Cognard. A l’âge de 19 ans, il quittait son pays, s’installait d’abord chez maître Giampietro Savegnago en Italie et depuis 1990 en France, où il se liait avec André Cognard Sensei.
De 1989 à 1995, il a eu la chance d’apprendre l’Aïkido directement auprès de Kobayashi Hirokazu Shihan lors de ses séminaires et écoles d’été en Europe.
Praticien des Koryu depuis 2016, auteur de nombreuses publications sur l’Aïkido et le budo, Il a formé environ 60 détenteurs du grade Dan. Praticien expérimenté de la transmission de l’Aïkido Kobayashi Ryu et budo japonais.
Les sensei les plus précieux rencontrés dans la voie de la transmission du budo se nomment : Hirokazu Kobayashi, André Cognard et Pascal Krieger.
Il était nommé 7eme dan en octobre 2019.
Robert Gembal est décédé en 2024, le grade hachidan lui a été officiellement décerné à titre posthume.